北朝鮮は7月28日の深夜23時42分頃、ICBMとみられるミサイルを発射、ミサイルは約1000キロ飛翔し、奥尻島沖合の我が国EEZ内の海域に落下した。飛翔時間は45秒間で、高度は3000キロ以上に達したと報じられている。